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由于voxelnext是完全基于体素的，所以还需要处理大量的点云噪点及背景点。采用的方法是沿着下采样层，逐渐修建不相关的voxels。遵循SPS-Conv，一直具有小特征幅度的voxels的膨胀，当抑制比例为0.5时，只对特征幅度小于0.5的voxels进行膨胀。直接基于3D CNN骨干网络V ∈ R^{N * F}的稀疏输出来预测对象。
1、PCD文件，由文件说明和点云数据构成，文件说明包含关键信息。 PTS格式由三部分组成，包含点的详细数据。 XYZ格式以简单的文本形式存储X、Y、Z坐标，适合快速查看几何数据。 LAS和LAZ格式提供了丰富的元数据和压缩选项，如LAStools的Laszip用于压缩数据。
2、PCD文件格式在PCL版本0之前可能具有不同的修订号，它们以PCD_Vx编号表示（如PCD_VPCD_VPCD_V7等）。官方入口点应为版本0.7 (PCD_V7)。每个PCD文件包含一个用于标识和声明文件中存储点云数据属性的标头。标头必须采用ASCII编码，且所有标头条目和ASCII点数据均使用换行符分隔。
3、PTS格式是点云库的存储方式，通常用于存储点云数据，数据以三维坐标（x，y，z）顺序存储，支持整型或浮点型字符数据。而PLY格式是一种广泛用于三维图形存储的文件格式，支持ASCII或二进制形式，主要用于快速保存和加载数据，包含顶点、面和其他元素以及附加属性，如颜色、法线方向等。
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